Bodhidharma serait le fondateur de la doctrine Chán (Zen en Japonais) mise au point au monastère de Shaolin, en Chine. Parti des Indes où il aurait été le vingt-huitième patriarche dans la filiation de Mahakashyapa, il se serait rendu en Chine pour réaliser une synthèse du bouddhisme et du taoïsme. Surnommé le Grand Voyageur par la tradition chinoise, et parfois le Moine aux yeux clairs, Bodhidharma aurait fondé les arts martiaux dont les mouvements et gestes seraient des représentations symboliques et initiatiques. 

Il était membre de la caste des guerriers (les Kshatriyas) : de part cette place dans la société indienne, il était formé aux maniements des armes (Vajramushti, une ancienne technique de combat apparue en Inde, probablement plus de mille ans avant J.-C.).

D’après la légende, au VIème siècle, ce moine indien originaire de Kanchipuran, Troisième fils du roi de Madras, se rendit à la Cour Impériale Chinoise, à Nankin. Son entrevue avec l’empereur Wu fut très brève. Bodhidharma traversa alors le fleuve jaune, sur un roseau et se réfugia au Monastère de Shaolin… Là, il resta 9 ans en méditation dans une grotte, face à un mur…. Après cela il décida d’enseigner une nouvelle doctrine; le Chan (Zen en japonais) qu’il définit ainsi: « Voir dans sa propre nature pour atteindre l’éveil ».
Trouvant les moines dans une condition physique déplorable les empêchant de pratiquer correctement la méditation, Bodhidharma leur enseigna une série de 18 mouvements destinés à fortifier le corps et l’esprit. Ces 18 exercices, répertoriés dans un ouvrage  constituent la base de ce qui allait devenir le Kung-Fu de Shaolin et les arts martiaux dits « internes » c’est à dire favorisant l’intériorisation et l’harmonie du corps et de l’esprit : La base même du Kiko.